.. _cmlHomeMoveAllStart: cmlHomeMoveAllStart ================================ -------------------------------- SYNOPSYS ````````````` .. code-block:: none VT_I4 cmlHomeMoveAllStart([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 NumAxes, [in] VT_PI4 ChannelList) DESCRIPTION ````````````` - 여러 축에 대한 원점복귀 작업을 동시에 수행합니다. cmlHomeMoveAll() 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cmlHomeMoveAllStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다. \ - 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cml 가 붙지 않습니다. PARAMETER ````````````` ▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID. ▶ NumAxes : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 수 ▶ ChannelList : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes값과 일치하거나 커야 합니다. ▶ IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다. .. csv-table:: :widths: 10 90 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 Value, Meaning "| 0 또는 cmlFALSE", " | 블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 | 완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다." "| 1 또는 cmlTRUE"," | 블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 | 동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다." RETURN VALUE ````````````` +------------+-----------+ | Value | Meaning | +============+===========+ | 음수 | 수행 실패 | +------------+-----------+ | ERR_NONE | 수행 성공 | +------------+-----------+ REFERENCE ``````````````` - cmlHomeMoveAllStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmlMxIsDone() 함수나 MxWaitDone() 함수를 사용하여 모션의 완료를 확인(確認)할 수 있습니다. \ - cmlHomeMoveAll() 함수를 사용하는 경우에는 내부적으로 루프를 수행하면서 모션이 완료되기를 기다리는데, 이때 “Blocking Mode”의 전달 인자값에 따라 윈도우 이벤트를 처리하는 방식이 달라집니다. .. note:: "윈도우 이벤트란느 것은 무엇입니까?" 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다. EXAMPLE ``````````` - 본 예제는 cmlHomeMoveAll() 함수를 이용하여 X1, Y1 축의 원점복귀를 동시에 수행하는 함수입니다. .. code-block:: c++ :linenos: :emphasize-lines: 5 C/C++ #include "ComiMLink2_SDK.h" #include "ComiMLink2_SDK_Def.h" // BoardID는 0으로 선언되었다고 가정함 /*************************************************************** * OnHomeSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때 * 호출되는 가상의 함수 입니다. 이때 m_fVwork, m_fAcc, m_fDec 변수를 * 통하여 속도, 가속도 , 감속도 값이 적절하게 전달된다고 가정합니다. **************************************************************/ void OnHomeSetSpeed() { //각 축(Axis)의 기본 속도를 설정 합니다. //X1축의 홈복귀 모드를 설정합니다. cmlHomeSetConfig(BoardID, cmlX1, 0, 1, 100, 10); //Y1축의 홈복귀 모드를 설정합니다. cmlHomeSetConfig(BoardID, cmlY1, 0, 1, 100, 10); // X1축 홈복귀 속도패턴 설정 // cmlHomeSetSpeedPattern(BoardID, cmlX1, cmlMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec, m_fRevVel ); // Y1축 홈복귀 속도패턴 설정 // cmlHomeSetSpeedPattern(BoardID, cmlY1, cmlMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec, m_fRevVel ); } /*************************************************************** * OnHomeReturn : 이 함수는 가상의 함수로서 원점복귀를 실행합니다. **************************************************************/ void OnHomeReturn() { } long nAxes[2] = {0, cmlY1}; long nDirList[2] = {cmDIR_N, cmDIR_N}; if(cmlHomeMoveAll(BoardID, 2, nAxes, nDirList, cmlFALSE) != ERR_NONE){ // 에러메시지 출력 return ; } ///////////////////////////////////////////////////////////// // cmlHomeMoveAll() 함수 대신 아래와 같이 cmlHomeMoveAllStart() 함 // 수를 사용할 수 있습니다. // cmlHomeMoveAllStart(BoardID, 2, nAxes, nDirList, cmlFALSE); // cmlMxWaitDone(BoardID, 2, nAxes, cmlFALSE); .. code-block:: c++ :linenos: Visual Basic ' 홈복귀를 위한 가상 함수를 시작합니다. ‘BoardID 는 0으로 선언되었다고 가정함 Private Sub OnStart() Dim NumChannel(2) As Long Dim DirList(2) As Long NumChannel(0) = cmlX1 NumChannel(1) = cmlY1 ' HomeSetConfig – 홈 복귀 모드, 복귀 방향, Offset Call HomeSetConfig(BoardID, NumChannel(0), cmlHPID_HOME_MODE, cmlHOME_MODE_ORG) Call HomeSetConfig(BoardID, NumChannel(0), cmlHPID_HOME_DIR, cmlDIR_N) Call HomeSetOffset(BoardID, NumChannel(0), 0) Call HomeSetConfig(BoardID, NumChannel(1), cmlHPID_HOME_MODE, cmlHOME_MODE_ORG) Call HomeSetConfig(BoardID, NumChannel(1), cmlHPID_HOME_DIR, cmlDIR_N) Call HomeSetOffset(BoardID, NumChannel(1), 0) ' HomeSetSpeedPattern 함수를 통해 원점 복귀 속도를 결정합니다. Call HomeSetSpeedPattern(BoardID, cmlX1, 0, cmlSPEED_SCURVE, m_fVwork0, m_fAcc0, m_fDec0) Call HomeSetSpeedPattern(BoardID, cmlX1, 1, cmlSPEED_SCURVE, m_fVwork1, m_fAcc1, m_fDec1) Call HomeSetSpeedPattern(BoardID, cmlX1, 2, cmlSPEED_SCURVE, m_fVwork2, m_fAcc2, m_fDec2) ' Y1 축 홈복귀 속도패턴 설정 // Call HomeSetSpeedPattern(BoardID, cmlY1, 0, cmlSPEED_SCURVE, m_fVwork0, m_fAcc0, m_fDec0) Call HomeSetSpeedPattern(BoardID, cmlY1, 1, cmlSPEED_SCURVE, m_fVwork1, m_fAcc1, m_fDec1) Call HomeSetSpeedPattern(BoardID, cmlY1, 2, cmlSPEED_SCURVE, m_fVwork2, m_fAcc2, m_fDec2) ' HomeMoveAll(BoardID, 대상 축, 블록킹 여부) Call HomeMoveAll(BoardID, 2,NumChannel(0), cmlFALSE) End Sub .. code-block:: c++ :linenos: Delphi // BoardID 는 0 으로 선언되었다고 가정함 procedure btnHomeMoveClick(); var arAxes : Array[0..1] of LongInt; begin // cmlHomeSetConfig - 홈 복귀 모드, 홈 복귀 방향, 홈 완료 오프셋 설정 // X1 축 에 대한 홈 설정을 합니다. cmlHomeSetConfig(BoardID, cmlX1, cmlHPID_HOME_MODE, cmlHOME_MODE_ORG ); cmlHomeSetConfig(BoardID, cmlX1, cmlHPID_HOME_DIR, cmlDIR_N ); cmlHomeSetOffset(BoardID, cmlX1, 0 ); // Y1 축에 대한 홈 설정을 합니다. cmlHomeSetConfig(BoardID, cmlY1, cmlHPID_HOME_MODE, cmlHOME_MODE_ORG ); cmlHomeSetConfig(BoardID, cmlY1, cmlHPID_HOME_DIR, cmlDIR_N ); cmlHomeSetOffset(BoardID, cmlY1, 0 ); // X1 축의 홈 복귀 속도를 설정합니다. cmlHomeSetSpeedPattern( BoardID, cmlX1, 0, cmlSPEED_SCURVE, 100000, 200000, 200000); cmlHomeSetSpeedPattern( BoardID, cmlX1, 1, cmlSPEED_SCURVE, 10000, 20000, 20000); cmlHomeSetSpeedPattern( BoardID, cmlX1, 2, cmlSPEED_SCURVE, 1000, 2000, 2000); // Y1 축의 홈 복귀 속도를 설정합니다. cmlHomeSetSpeedPattern( BoardID, cmlY1, 0, cmlSPEED_SCURVE, 100000, 200000, 200000); cmlHomeSetSpeedPattern( BoardID, cmlY1, 1, cmlSPEED_SCURVE, 10000, 20000, 20000); cmlHomeSetSpeedPattern( BoardID, cmlY1, 2, cmlSPEED_SCURVE, 1000, 2000, 2000); // 다축의 홈 이송을 시작합니다. arAxes[0] := cmlX1; // X1 축 arAxes[1] := cmlY1; // Y1 축 // 인자는 다음과 같습니다. // cmlHomeMoveAllStart(BoardID, 홈복귀 대상축, 축의 배열) // 이 명령은 홈 복귀 명령 실행시 바로 리턴됩니다. cmlHomeMoveAllStart(BoardID, 2, @arAxes); // 두 축에 대해서 홈 복귀 완료시까지 대기합니다. cmlHomeWaitDone(BoardID, cmlX1, cmlFALSE); cmlHomeWaitDone(BoardID, cmlY1, cmlFALSE); end; end.